Projet 2
Les lois de commande utilisées dans le milieu industriel sont basées généralement sur des approches classiques et, plus particulièrement, sur le régulateur PID. Toutefois, Ces lois sont insuffisantes dans le cas des systèmes non linéaires et non stationnaires. Pour surmonter ces problèmes, les lois de commande à structure variable et plus particulièrement la commande par mode glissant représentent une solution intéressante qui se . distingue aussi par son efficacité, sa flexibilité, sa robustesse et sa simplicité de mise en œuvre. En effet, cette commande est utilisée dans plusieurs applications industrielles ; à savoir la robotique, la mécanique, l’électrotechnique, etc. Cependant, l’utilisation de la commande par régime glissant peut provoquer des oscillations de hautes fréquences une fois le régime glissant est atteint. Ce phénomène est connu sous le nom de réticence "chattering".
Les objectifs de ce projet consistent donc à exploiter les avantages de la commande par mode glissant tout en proposant des solutions à ces principaux inconvénients afin de faciliter son intégration dans le milieu industriel.
Ces objectifs peuvent être formulés comme suit :
- Développement des nouvelles lois des commandes adaptatives à régime glissant : L’adaptation sera effectuée au niveau des gains, de la définition de la surface de glissement. Une extension aux régimes glissants d’ordre supérieur sera étudiée. Une étude des commandes adaptatives à régime glissant avec modèle de référence sera effectuée surtout pour le cas des systèmes ayant un degré relatif supérieur à deux.
- Développement des nouvelles lois des commandes à régime glissant discret pour les systèmes retardés : Il est évident que la commande à régime glissant des systèmes à retard constant ou variable a fait l’objet de nombreuses publications dans le cas où le retard affecte l’état ou l’entrée du système. Dans ce cas et pour résoudre le problème de chattering, plusieurs méthodes seront étudiées à savoir, par exemple, les régimes glissants discrets d’ordre supérieur et les surfaces de glissement dynamique. Des recherches seront développées pour tester le degré de rejection des perturbations extérieures et l’utilisation de nouvelles méthodologies de synthèse telle que la technique des LMI par exemple.
- Synthèse des lois de commande à régime glissant discret et intégral dans la représentation Entrée/Sortie : Il s’agit, essentiellement, de chercher à améliorer les performances de la commande à régime glissant discret en introduisant un terme intégral dans la représentation entrée sortie. L’étude de l’apport du terme intégral dans la commande en régime glissant surtout pendant la phase d’atteignabilité sera considérée. Une application sur un système réel sera, dans ce cas, envisageable.
- Développement des lois commande à régime glissant pour les systèmes à non minimum de phase : L’objectif est l’étude des systèmes à non minimum de phase (linéaires et non linéaires) et proposer des solutions à base de commande à régime glissant pour surmonter les problèmes liés aux systèmes à non minimum de phase.
- Synthèse des commandes par régime glissant des systèmes non linéaires discrets : L’objectif est de développer des nouvelles méthodes de commande par régime glissant des systèmes non-linéaires discrets en utilisant les approches neuronale et la logique floue.
- Développement des lois de commande des systèmes non linéaire pour un réacteur de transestérification des huiles usagées pour la production de biodiésel : L'objective de ce travail est de concevoir un modèle de conduite d'un procédé chimique typique de transestérification des huiles usagées dans un réacteur continu. On s'intéressera à l'implémentation d'une commande non linéaire pouvant tenir compte du caractère couplé du système et des différentes perturbations pouvant altérer le fonctionnement du réacteur.